← Ana sayfa · Versiyon 2
Yarışma afişindeki robotun yerleşimi. Parçalar aynı kit; değişen, parçaların nereye takıldığı.
Tekerlekler arkaya, sensörler ön kenara geçince sensörler aksın yaklaşık 14 cm önünde kalır (versiyon 1'de 6,7 cm). Robot virajı daha erken görür ama daha kolay zikzak çizer. Bu yüzden KP daha düşükten başlamalı.
Karşılaştırma
| Versiyon 1 (ana sayfadaki) | Versiyon 2 (afişteki) | |
|---|---|---|
| Tekerlekler | Önde | Arkada |
| Sarhoş teker | Arkada, döner teker | Önde, bilye teker |
| Sensörler | Ayrı çubukta, aksın ≈ 6,7 cm önünde | Alt plakanın ön kenarında, aksın ≈ 14 cm önünde |
| L298N | Ara katta, önde | Üst katta, arkada |
| Pil yuvası | Ara katta, arkada | Ara katta, ortada |
| Arduino, sensör kartı | Üst kat | Aynı |
| Pinler, kablolama | Ana sayfadaki şema | Aynı |
| Kod mantığı | cizgi_izleyen.ino | Aynı |
| Başlangıç ayarı | TABAN_HIZ 140 · KP 45 | TABAN_HIZ 130 · KP 30 |
Yapım
4 sensörü alt plakanın ön kenarına, 15 mm arayla, yere bakacak şekilde dik tak. Sensör gözü yerden 5–10 mm olmalı; uzak kalırsa kısa aralayıcıyla aşağı indir.
Bilye teker sensörlerin hemen arkasında dursun. Yüksekliği, tekerleklerin plakayı kaldırdığı yükseklikle aynı olmalı (≈ 4,4 cm); yoksa robot öne ya da arkaya yatar ve sensör yüksekliği bozulur.
Motorları alt plakanın arka kısmına vidala. Arka ağırlaşırsa ön kalkar; pili ortaya koyarak dengele.
Üst katın arkasına koy, soğutucu açıkta kalsın. Motor kabloları uzar: plakadaki deliklerden geçir ve tekerleklere değmesin.
Sensör aksından uzak olunca robotun küçük bir dönüşü bile sensörleri çok kaydırır. KP'yi 30'dan başlat; düzde zikzak çizerse düşür, virajda kaçırırsa artır.
Tekerlekler arkada olduğu için virajda arka taraf iç tarafa doğru kestirir (simülasyonda ≈ 4 cm, versiyon 1'de ≈ 1 cm). Yarışma kuralı "tekerlek çizgiden çıkamaz" diyorsa bunu hesaba kat.
Yandan görünüş · cm · tahmini
Ölçüler afişten tahmin; kendi robotunu kurunca aks–sensör mesafesini cetvelle ölç.
Aynı kod, aynı ayar
Mavi versiyon 1, kırmızı versiyon 2. İkisi de cizgi_izleyen.ino kurallarıyla gidiyor; tek fark sensörlerin akstan uzaklığı. Arkalarında bıraktıkları iz, aksın geçtiği yol.
Simülasyon motorları, zemini ve pili ideal kabul eder. Bu idealde ikisi de tur atar; gerçek robotta gecikme ve motor farkı olduğu için uzak sensörlü robot daha kolay salınır. Değerleri gerçek pistte KP'yi düşükten başlatarak ayarla.